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摘 要
Abstract
第1章 绪 论
1.1 课题研究背景和意义
1.2 抛光技术研究现状
1.3 气动系统研究现状
1.4 机器人柔顺控制算法研究现状
1.4.1 主动柔顺的力/位控制
1.4.2 主动柔顺的阻抗控制
1.4.3 主动柔顺方法讨论
1.5 本文研究的主要内容
第2章 气动系统建模分析
2.1 引言
2.2 气动系统工作原理
2.3 高速电磁阀建模分析
2.3.1 高速电磁阀静特性分析
2.3.2 高速电磁阀开关特性分析
2.3.3 PWM分段流量补偿控制
2.4 气缸建模分析
2.4.1 气缸两腔压力方程
2.4.2 气动执行机构受力分析
2.5 气动系统传递函数
2.6 仿真分析
2.6.1 电磁阀输出流量仿真
2.6.2 气动系统仿真
2.7 本章小结
第3章 气动系统的内模控制
3.1 引言
3.2 内模控制
3.2.1 内模控制的基本结构及性质
3.2.2 内模控制的稳定性
3.3 气动系统的基本内模控制性能
3.3.1 经典滤波器下的基本性能
3.3.2 采用经典滤波器的气动系统仿真
3.4 气动系统的输入非线性跟踪性能
3.4.1 内模控制下的输入非线性跟踪性能
3.4.2 气动系统控制输入非线性仿真
3.5 本章小结
第4章 气动系统的改进内模控制
4.1 引言
4.2 气动系统的内模滤波器改进
4.2.1 改进内模滤波器参数确定
4.2.2 气动系统改进滤波器仿真
4.3 气动系统的抗饱和设计
4.3.1 内模控制抗饱和设计方法
4.3.2 气动系统的AIMC抗饱和控制器设计
4.3.3 气动系统AIMC仿真
4.4 气动系统的模糊自适应内模控制
4.4.1 模糊规则基础
4.4.2 模糊辨识的参数更新率
4.4.3 基于模糊规则和改进内模滤波器的控制器设计
4.4.4 FAIMC稳定性分析
