加速度反馈在机器人接触力控制中的作用研究

摘要

针对机器人从自由空间运动控制过渡到约束空间力控制的过程中，存在冲撞、振荡甚至不稳定等问题，提出了利用加速度反馈为力控制提供阻尼，进而稳定力控制系统的方法。