机械臂末端接触力控制系统设计

摘要

为了实现机械臂末端接触力控制系统的高精度和准确性控制,我们提出了一种基于力矩分量算法的接触力控制系统设计方法。根据接触力控制系统的工艺流程操作要求,进行控制系统硬件设计;通过对控制系统的运动过程和弹性执行自动化过程的分析,进行控制系统软件设计。通过MATLAB进行仿真实验,验证了该系统设计的准确性和有效性。