声明
第1章 绪论
1.1研究背景及意义
1.2机械臂的国内外研究现状及分析
1.2.1机械臂的国外研究现状
1.2.2机械臂的国内研究现状
1.3带有力反馈的路径跟踪控制的研究现状
1.3.1非线性预测控制
1.3.2路径跟踪问题
1.3.3力反馈问题
1.3.4基于预测控制的路径跟踪与末端接触力控制
1.4本论文主要研究内容
第2章 机械臂的运动学与动力学分析
2.1引言
2.2机械臂的运动学分析
2.3 基于拉格朗日动力学的机械臂动力学建模
2.4 基于反馈线性化的模型简化方法
2.5小结
第3章 基于模型预测控制的机械臂路径跟踪控制
3.1引言
3.2问题阐述
3.2.1路径跟踪问题描述
3.2.2机械臂的路径跟踪问题描述
3.3基于NMPC的路径跟踪控制器设计
3.3.1 控制器设计及优化求解
3.3.2 算法可行性与收敛性分析
3.3.3终端域求解
3.4基于扰动观测器的机械臂不确定项补偿
3.4.1 非线性扰动观测器的设计
3.4.2 机械臂的DOBC控制器设计
3.5 仿真结果
3.5.1路径跟踪仿真结果
3.5.2扰动观测器仿真结果
3.6 本章小结
第4章 基于阻抗控制的末端力柔顺控制
4.1引言
4.2 机械臂的阻抗控制
4.2.1阻抗控制原理
4.2.2机械臂末端与环境接触等效模型建立
4.2.3基于位置的阻抗控制力跟踪
4.2基于NMPC的路径跟踪与力跟踪的控制器设计
4.2.1 优化问题描述
4.2.2控制器求解
4.3 阻抗控制器参数的控制性能分析
4.3.1目标惯性对控制性能的影响
4.3.2目标阻尼对控制性能的影响
4.3.3目标刚度对控制性能的影响
4.5基于自适应控制的末端力柔顺控制
4.5.1阻抗控制稳态误差分析
4.5.2自适应控制算法
4.6阻抗控制仿真结果
4.6.1 NMPC与阻抗控制联合仿真
4.6.2 自适应阻抗控制仿真
4.7本章小结
第5章 全文总结与展望
5.1全文总结
5.2展望
参考文献
攻读硕士学位期间的研究成果
致谢
吉林大学;
