仿人机器人的冗余手臂的抛投轨迹规划方法、装置及介质

摘要

本申请涉及抛投轨迹规划技术领域，揭示了一种仿人机器人的冗余手臂的抛投轨迹规划方法、装置及介质，其中方法包括：获取预设加速度变化曲线，根据预设加速度变化曲线、世界起点位置、世界目标点位置及世界出手点位置生成加速阶段轨迹；根据加速阶段轨迹得到抛投轨迹；采用预设时间间隔，对抛投轨迹进行离散处理得到多个离散位置；分别对每个离散位置进行关节角的求解得到多个求解结果；当存在求解结果为无解时，对世界出手点位置进行调整，重复执行获取预设加速轨迹曲线的步骤直至各个求解结果均为有解，根据各个求解结果均为有解对应的各个关节角确定目标关节角集合。实现仿人机器人的抛投轨迹规划，提高了轨迹求解精度，提高了轨迹求解速率。