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LSPB轨迹规划方法在模块化机械器人手臂运动中的应用研究

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本文介绍了一种由模块化关节构成的机器人手臂,根据DH方法建立了该种手臂构形的连杆坐标系及参数.由于加速度与速度限制,因此采用LSPB轨迹规划方法对该机器人手臂进行轨迹规划,通过仿真与试验的方法,验证了该方法的实用性.

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来源
《陕西省环境科学学会2014年年会》|2014年|392-395|共4页
会议地点西安
作者
李宪华; 张军; 阮学云;
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作者单位

陕西省环境科学学会;

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会议组织
正文语种
原文格式 PDF
中图分类机器人;
关键词
机器人手臂; 轨迹规划; LSPB法; 模块化关节;

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