一种五自由度首末对称机械臂逆运动学计算的优化方法

摘要

本发明提供了一种五自由度首末对称机械臂逆运动学计算的优化方法，增加一个转动角度始终为零的虚拟旋转关节，以此计算机械臂DH参数；计算球型手腕中心的位置坐标，通过求齐次变换矩阵并进行转换，从而求得所求目标转角。本发明对五自由度首末对称机械臂的逆运动学求解过程未经过迭代、分类、试凑等技术手段，而是直接根据机械臂自身参数得到了关节角与关节形位的闭式表达式，因此可以可快速求解五自由度首末对称机械臂的逆运动学问题，提高了计算精度和计算速度，有助于实现机械臂的实时响应。