一种实用的六自由度机械臂逆运动学解算与验证

摘要

本文提出了一种实用的六自由度机械臂逆运动学求解方法：该方法利用平面几何法先求解出前三个关节轴转过的角度．然后通过反变换法求得后三个关节轴转过的角度。最后，根据机械臂每个关节轴的运动范围，按照节能的原则筛选出最优解；利用Matlab仿真平台的Robotics Toolbox机器人工具箱进行仿真和验证逆运动学求解算法的正确性：仿真结果表明该方法大大简化了机械臂逆运动学的求解过程，提高了逆运动解的求解速度。