一种改进的机械臂逆运动学阻尼最小二乘算法

摘要

研究了机械臂的逆运动学求解问题.给出一种阻尼最小二乘算法.经典阻尼最小二乘算法的表现依赖于阻尼系数的选取.提出的算法不依赖于阻尼系数,只要阻尼常数为正数,通过适当选取每一步的更新步长,就可以保证算法收敛.此外还考虑了存在关节约束时机械臂的逆运动学求解问题,给出了一种保证关节角不超出其的允许范围的阻尼最小二乘算法.最后给出了两个仿真算例,证明了提出算法的有效性.