一种基于忆阻交叉阵列的机器人控制系统及方法

摘要

本发明公开了一种基于忆阻交叉阵列的机器人控制系统及方法，该系统包括传感器组、输入传感信号调制器、神经形态电路、输出控制信号调制器、输出装置、外部监督模块和训练控制器；机器人的控制由神经形态电路执行，其主要部分是具有全连接神经网络结构的忆阻器交叉阵列。神经形态电路中的差分放大电路和多路复用开关均连接在忆阻器交叉阵列上，输入信号向量与忆阻器交叉阵列内储存的权重矩阵的相乘，再经过差分放大电路得到一路或者多路模拟输出信号。本发明拟利用忆阻器神经形态电路来降低已有机器人控制系统执行神经网络运算时的功耗；直接用忆阻器来模拟生物神经网络中的权重，有效降低复杂度，提高了响应速度。