一种基于CPG模型的蛇形机器人及其关节轨迹/刚度控制方法

摘要

本发明公开一种基于CPG模型的蛇形机器人及其关节轨迹/刚度控制方法，机器人包括一个头部模块、多个连接模块以及一个尾部模块，各个模块之间通过销轴固定连接；所述的头部模块为内部中空结构，用于安装蛇形机器人的控制单元。所述的连接模块包含外框、两个微型伺服电机、同步齿轮、两个关节连接扭簧、连接轴以及被动轮。微型伺服电机通过一个CPG振荡器控制，各CPG振荡器共同耦合而成整个CPG网络，CPG振荡器输出信号，控制伺服电机动作，实现轨迹以及刚度的控制。