一种液压伺服执行机构智能运动控制方法

摘要

本发明公开了一种液压伺服执行机构智能运动控制方法，属于机电伺服控制领域。其闭环控制系统原理如摘要附图中图1所示。该控制方法以双出杆液压执行器位置伺服系统作为研究对象，以在测量噪声、非匹配和匹配未知函数扰动以及时变外干扰等因素的共同影响下其位置输出能准确地跟踪期望的位置指令为控制目标，针对测量噪声采用基于期望指令的补偿技术进行噪声抑制控制；对非匹配和匹配未知函数扰动分别通过多层神经网络进行估计并前馈补偿；本发明所设计的液压伺服执行机构智能运动控制方法在同时存在测量噪声、强未知函数扰动、强外干扰的工况下能保证电液伺服系统的位置输出能准确地跟踪期望的位置指令，更利于在复杂工况中应用。