动态环境下的移动机器人路径规划方法及装置

摘要

本申请提供一种动态环境下的移动机器人路径规划方法及装置。其中，所述方法包括：在虚拟场景中构建移动机器人周围的三维地图；沿所述三维地图中的地面，在所述三维地图中确定所述移动机器人的当前位置与目的位置之间的最短连线，所述最短连线包括陡峭位置点和平坦位置点；针对每个所述陡峭位置点，从所述陡峭位置点出发，沿垂直于所述最短连线的方向，在所述三维地图中查找坡度小于所述预设坡度阈值的平坦位置点；将所述最短连线中的平坦位置点与查找到的所述平坦位置点连接，生成为所述移动机器人规划的移动路径。本申请技术方案提供的路径规划方法及装置，既可以避免机器人摔倒、又可以减少无效运动。