摘要
1绪论
1.1课题背景及研究意义
1.2国内外研究现状
1.3路径规划算法研究现状
1.3.1全局路径规划算法
1.3.2局部路径规划算法
1.3.3混合路径规划算法
1.4论文研究内容及章节安排
2.1引言
2.2地图环境模型构建
2.3DWA算法实现原理
2.3.1运动学模型分析
2.3.2速度窗口
2.3.3轨迹评价
2.4应激式规划TangentBUG-FGM-DWA算法
2.4.2DWA局部最小现象及FGM算法
2.4.3TangentBUG-FGM-DWA算法原理
2.5仿真分析
2.5.1TangentBUG-DWA仿真
2.5.2FGM-DWA仿真
2.5.3TangentBUG-FGM-DWA仿真
2.6本章小结
3基于动态障碍物状态的DWA局部路径规划
3.1引言
3.2动态环境避障DWA-CSC算法
3.2.2DWA-CSC算法实现步骤
3.3基于改进的DWA-CSC算法局部路径规划研究
3.3.1动态障碍物划分
3.3.2速度组合评价因子
3.3.3反应距离评价因子
3.4仿真分析
3.4.1单个动态障碍物避障
3.4.2多个动态障碍物避障
3.4.3动态障碍物环境下ROS仿真
3.5本章小结
4.1引言
4.2改进混合路径规划算法
4.2.1全局-局部整合规则
4.2.2转弯抑制评价因子
4.3仿真分析
4.3.1转弯抑制仿真分析
4.3.2改进混合算法路径规划仿真分析
4.4TurtleBot2机器人实验
4.4.1TurtleBot2移动机器人相关介绍
4.4.2TurtleBot2移动机器人实验验证
4.5本章小结
5结论与展望
5.1总结
5.2展望
参考文献
攻读硕士学位期间发表的论文及成果
致谢
声明
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