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动态环境下室内移动机器人路径规划研究

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目录

摘要

1绪论

1.1课题背景及研究意义

1.2国内外研究现状

1.3路径规划算法研究现状

1.3.1全局路径规划算法

1.3.2局部路径规划算法

1.3.3混合路径规划算法

1.4论文研究内容及章节安排

2.1引言

2.2地图环境模型构建

2.3DWA算法实现原理

2.3.1运动学模型分析

2.3.2速度窗口

2.3.3轨迹评价

2.4应激式规划TangentBUG-FGM-DWA算法

2.4.2DWA局部最小现象及FGM算法

2.4.3TangentBUG-FGM-DWA算法原理

2.5仿真分析

2.5.1TangentBUG-DWA仿真

2.5.2FGM-DWA仿真

2.5.3TangentBUG-FGM-DWA仿真

2.6本章小结

3基于动态障碍物状态的DWA局部路径规划

3.1引言

3.2动态环境避障DWA-CSC算法

3.2.2DWA-CSC算法实现步骤

3.3基于改进的DWA-CSC算法局部路径规划研究

3.3.1动态障碍物划分

3.3.2速度组合评价因子

3.3.3反应距离评价因子

3.4仿真分析

3.4.1单个动态障碍物避障

3.4.2多个动态障碍物避障

3.4.3动态障碍物环境下ROS仿真

3.5本章小结

4.1引言

4.2改进混合路径规划算法

4.2.1全局-局部整合规则

4.2.2转弯抑制评价因子

4.3仿真分析

4.3.1转弯抑制仿真分析

4.3.2改进混合算法路径规划仿真分析

4.4TurtleBot2机器人实验

4.4.1TurtleBot2移动机器人相关介绍

4.4.2TurtleBot2移动机器人实验验证

4.5本章小结

5结论与展望

5.1总结

5.2展望

参考文献

攻读硕士学位期间发表的论文及成果

致谢

声明

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著录项

  • 作者

    支金柱;

  • 作者单位

    西安工业大学;

  • 授予单位 西安工业大学;
  • 学科 控制理论与控制工程
  • 授予学位 硕士
  • 导师姓名 李长红;
  • 年度 2021
  • 页码
  • 总页数
  • 原文格式 PDF
  • 正文语种 chi
  • 中图分类 自动化技术及设备;
  • 关键词

  • 入库时间 2022-08-17 11:23:57

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