一种结合球树模型的机械手人工势场空间路径规划方法

摘要

本发明公开了一种结合球树模型的机械手人工势场空间路径规划方法，采用以下步骤：步骤一、构造障碍物的球体八叉树包围盒；步骤二、修剪空球体，修剪空球体后得到的模型具有障碍物的大致形状；步骤三、修剪冗余球体，修剪冗余球体后得到的模型更能准确反映模型形状；步骤四、搭建人工势场模型，计算机器人受到目标点的引力，障碍物的斥力以及合力：步骤五、判断是否陷入局部极小值或震荡区，如果是，建立虚拟目标点，计算当前点受到的虚拟目标点的引力，障碍物的斥力以及合力；步骤六、迭代计算，计算得到最优解，规划合适的避障路径；步骤七、轨迹光顺处理。