一种基于萤火虫算法的无人船全局路径动态优化方法

摘要

本发明涉及一种基于萤火虫算法的无人船全局路径动态优化方法；包括以下步骤：S1、获取目标点和目标区域；S2、获取当前位置及当前航速，获取航行方向；S3、根据当前位置、当前航速和航行方向，确定预设时长后的无人船所能到达的位置并作为预测的下一路径点；S4、根据预先获取的外部环境信息和实时获取的检测信息判断预测的下一路径点是否属于目标区域和预测的下一路径点是否属于不可航行区域；S5、若遇到障碍物点则通过萤火虫算法避开障碍物，返回步骤S2直至无人船到达目标点；本发明无需建立环境模型，能在航行过程中实时检测并避开障碍物，路径规划用时短、效率高，适合处理无人船全局路径动态优化问题。