基于萤火虫算法动态未知环境的路径规划

摘要

为实现移动机器人在未知动态环境中自适应导航,该文提出一种基于萤火虫算法的移动机器人路径规划方法.采用单目相机与图像处理技术检测障碍物大小与方位等信息,并通过小孔成像原理测量机器人与障碍物距离;设计萤火虫算法的适应度函数,让机器人在避开障碍物的同时,考虑到达目标点的最短路径.利用Madab平台建立仿真环境,验证了萤火虫算法在动态未知环境中路径规划的有效性;并将该算法嵌入树莓派移动机器人系统,实验结果表明,该方法可有效地在动态未知环境中规划出较优路径并避让障碍物.