一种协作机器人柔顺力控制方法及系统

摘要

本发明公开了一种协作机器人柔顺力控制方法及系统，其中，所述方法包括：获得机器人的状态变量并进行初始化；基于初始化状态变量获得当前旋转矩阵；基于当前旋转矩阵读取所述机器人的当前状态反馈信息；基于当前状态反馈信息构建实现柔顺力控制的等式约束以及机器人系统内的关节角度、关节角速度与关节力矩的不等式约束；对关节力矩函数进行改写，并获得最终的约束优化模型；基于动态神经网络模型更新最终的约束优化模型中的状态变量和控制力矩；判断当前时间是否大于任务时间，若是，结束柔顺力控制，反之，返回获得当前旋转矩阵。在本发明实施例中，能够同时实现接触力方向的高精度力控制以及自由运动方向上的运动控制。