一种协作机器人柔顺控制方法、系统及装置

摘要

本发明公开了一种协作机器人柔顺控制方法、系统及装置，该方法包括：采集协作机器人关节电机关键数据并生成数据链上传至云端；将数据链还原成关节数据并有序存储，得到位移数据；对位移数据进行轨迹修正和速度约束，得到运行轨迹；根据运行轨迹对协作机器人进行控制。该系统包括：数据采集模块、数据还原模块、轨迹生成模块和控制模块。该装置包括存储器以及用于执行上述协作机器人柔顺控制方法的处理器。通过使用本发明，能够减少机器人控制系统所需的内存空间。本发明作为一种协作机器人柔顺控制方法、系统及装置，可广泛应用于机器人控制领域。