轨迹控制室内四旋翼无人机编队演示验证平台及方法

摘要

本发明涉及无人机领域、嵌入式技术领域、Wi‑Fi无线数据传输领域，为突破传统演示验证平台在应对通信时滞、丢包能力的不足，根据无人机飞行状态实时进行编队轨迹规划，提高四旋翼无人机的编队飞行演示效果。为此，本发明采用的技术方案是，轨迹控制室内四旋翼无人机编队演示验证平台，由无人机端、地面计算机端和室内动作捕捉系统组成，结合分布式编队结构，通过无线网络获取临近无人机编队飞行轨迹和飞行状态，考虑四旋翼无人机在实际飞行环境下的动力学模型，基于微分平坦理论设计四旋翼无人机实时轨迹规划方法，并配合室内动作捕捉系统，实现室内多架四旋翼无人机编队飞行演示验证。本发明主要应用于无人机控制演示场合。