基于分布式的虚拟领航一致性四旋翼无人机编队控制

摘要

根据实际情况,在虚拟领航编队中所有无人机因各种因素影响并不能都接受到虚拟领航者的信息,因此本文采用分布式通信控制结构,并利用图论与一致性理论设计了相应的编队控制律。以二阶系统为研究对象,通过利用设计的控制律和相应的通信拓扑网络,在仿真中实现了3架无人机虚拟领航一致性编队控制飞行,并在位置与速度信息上达到一致。