一种用于助动车系统的自抗扰速度控制方法

摘要

本发明公开了一种用于助动车系统的自抗扰速度控制方法。本方法为解决助动车在遇到道路不平、强逆风等摩擦干扰时速度受到影响且波动较大的问题，在助动车运动学的基础上，运用干扰观测器对助动车骑行过程中的扰动量进行估计与补偿。再把补偿的扰动量反馈回系统回路，以抵消助动车骑行过程中受到的摩擦干扰。同时利用状态观测器，通过检测被控对象车轮角速度，来观测出骑车人踩踏踏板的力矩大小。基于观测出的人力力矩和实时检测到的车轮角速度，再结合电机驱动车轮辅助助力，可使得被控对象速度维持在设定的范围内，有效地实现了助动车系统在骑行过程中速度的抗干扰动态控制。