一种机器人柔性负载主动振动控制方法和系统

摘要

本方案提供了一种机器人柔性负载主动振动控制方法和系统，其中，该方法的步骤包括：将预先构建的输入整形器的时间滞后作为时间约束，对原始参考轨迹进行加速处理；利用所述输入整形器对加速后的轨迹进行整形处理，得到整形后的轨迹作为机器人系统的输入轨迹。本方案控制方法易于实现，且对机器人柔性负载参数的误差具有较强的鲁棒性；本方案在实际工作中不需要引入各种传感器或测量元件，降低了对机器人的控制成本；本方案在轨迹规划的层面实现振动控制，不需要改变机器人关节控制器的内回路的结构，使得控制系统的稳定性更强。