一种柔性机器人系统建模方法(英文)

摘要

目的提出一种更实用的柔性机器人系统建模方法，方法采用改进的人工神经网络（ANN）的算法与结构，在建模过程所用数据全部取自一个运动中的非常柔软的铜质弹性杆，这个弹性杆被固定在一个FANUCS-300型机器人操作机的终端上，结果理论分析与实验结果表明这个建模方法更适合于具有快变动力学特性的柔性系统，与已有的建模方法相比，它更精确和更适合于实时应用，结论这种建模方法适合于具有快变特性的柔性机器人系统的建模。