一种柔性机器人的子杆法建模方法

摘要

本文实现了一种用虚拟刚性子杆及被动关节模型模拟柔性杆，进而对空间多杆柔性机器人建模的方法；采用遗传算法解决了子杆参数的优化辨识问题；讨论了这一建模方法的适用范围；并通过Raleigh阻尼的引入完善了这一方法；最后通过仿真初步验证了这一方法的有效性和正确性．