基于多线激光雷达与事件相机SLAM的机器人控制方法、系统

摘要

本发明提供了一种基于多线激光雷达与事件相机SLAM的机器人控制方法、系统，通过根据双目事件相机采集的图像数据生成3D地图；获取由多线激光雷达采集的激光点云数据；所述多线激光雷达预先与所述双目事件相机联合标定同步；用所述激光点云数据和所述3D地图进行融合，得到融合的3D地图；将所述融合的3D地图进行2D映射获得平面栅格地图；获取由惯性测量单元测得的机器人位姿数据；根据所述平面栅格地图和所述机器人位姿数据生成避障运动控制指令，并发送至机器人；从而能够高速、稳定、准确地实现机器人避障控制。