基于激光雷达和深度相机融合的视觉SLAM研究

摘要

传统的障碍物探测主要是采用一些非视觉性器件,这些传感器在抗干扰能力方面突出,并且可以长时间工作,但是也存在一些缺点。本文提出一种基于Bayes推理的激光和视觉地图层面融合的建图与定位方法。将Kinect相机和二维激光雷达同时安装在移动机器人上,采用激光扫描和深度图像结合的方法来检测障碍物,从而达到探测范围广、精度高、实时性好的特点,同时在三维探测方面也存在一定优势。