一种自主遥控水下机器人人机共享控制方法

摘要

本发明涉及一种自主遥控水下机器人人机共享控制方法，包括行为管理、基本行为和行为综合三个单元；所述行为管理单元通过操作人员模块和自主管理模块协同对基本行为进行管理实现机器人作业模式的切换；基本行为单元根据传感系统和操作人员输入的信息计算机器人各个基本行为输出的速度矢量；行为综合单元用于对各个基本行为的输出进行混合得到控制命令作用于机器人执行系统，实现自主遥控水下机器人人机共享控制。本发明方法提高了自主遥控水下机器人的任务表现并降低了操作人员的工作负担。