一种基于位姿图优化的顶标地图构建方法

摘要

本发明适用于机器人定位技术领域，提供了一种基于位姿图优化的顶标地图构建方法，该方法包括如下步骤：S1、基于拍摄图像构建路标坐标系的位姿图；S2、基于位姿图的优化来计算各路标坐标系在地图坐标系中的位姿；S3、基于各路标坐标系在地图坐标系中的位姿计算各路标点在地图坐标系中的坐标。本发明实施例提供的基于位姿图优化的顶标地图构建方法，将不同顶标中存在的直角坐标系当做是同一个直角坐标系的位姿变换，利用位姿图优化来计算路标点的坐标，相对于基于相机姿态构建的位姿图而言，能够大幅提高基于顶标的移动机器人室内地图构建精度，且计算简单，结果更为稳定。