基于图优化的多云机器人地图构建方法研究

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摘要

1．1课题来源及研究意义

1．2国内外研究现状

1．2．1多机器人协作系统研究现状

1．2．2单个机器人SLAM算法研究现状

1．2．3多机器人协作地图构建算法研究现状

1．3论文研究内容和章节安排

第2章基于云-边-端架构的多机协作建图系统设计

2．2云-边-端各模块具体设计

2．2．1云服务器端

2．2．2边缘服务器端

2．2．3终端异构机器人

2．3本章小结

第3章云-边-端架构下的通信优化方法研究

3．1主从机通信模式

3．2跨结点模式

3．3数据压缩与优化机制

3．4实验分析

3．5本章小结

第4章基于多传感器融合的子地图构建与优化

4．1基于NDT的前端激光里程计计算

4．2基于路标的回环检测

4．2．1基于绝对路标的回环检测

4．2．2基于激光描述符的回环检测

4．3基于因子图模型的子地图优化

4．3．1子地图构建的图优化理论

4．3．2基于因子图的多源信息融合与优化

4．4实验分析

4．4．1实验平台

4．4．2子地图构建算法对比与测试

4．5本章小结

第5章基于图优化的多地图融合与修正

5．1多地图关联与对齐

5．1．1多地图关联

5．1．2多地图对齐

5．2全局地图融合

5．3全局地图修正

5．4实验分析

5．4．1实验平台

5．4．2仿真场景实验分析

5．4．3真实场景实验分析

5．5本章小结

6．1总结

6．2展望

参考文献

致谢

硕士期间发表学术论文与科研成果

硕士期间所获奖励与荣誉

硕士期间参加的科研工作