一种腹腔镜手术持镜机器人系统内窥镜定位方法

摘要

本发明公开了一种腹腔镜手术持镜机器人系统内窥镜定位方法，该方法包括：获取内窥镜头的末端到戳卡待测点的距离，得到第一距离；获取内窥镜头的长度方向与该内窥镜头的末端到所述戳卡待测点的连线的夹角，得到第一夹角；根据所述第一距离和所述第一夹角，确定移动路径；控制加持所述内窥镜的机械臂运动，使得所述内窥镜头的末端沿所述移动路径移动到所述戳卡待测点。该方法通过使用已知距离和角度确定内窥镜头的末端的移动路径，可以使内窥镜头的末端快速、准确地沿该移动路径移动到戳卡待测点，且排除了主观因素和外界因素的影响，从而大大降低了手术难度，提高了手术效率。