一种基于曲柄连杆机构的六自由平台姿态正解方法

摘要

本发明提供一种六自由度平台的姿态正解方法，适用于基于曲柄连杆机构的六自由度平台。首先，建立平台基座坐标系，确定六个驱动电机或其传动机构的驱动轴与曲柄连接轴承的中心点坐标；接着，确定曲柄与连杆连接处的轴承中心坐标；然后，根据连杆的长度、上平台各个支撑点的几何关系，得到平台和支撑点的一组线性方程；最后，求解方程组得到上平台的姿态和位置。本发明所提供的方法能够解决基于曲柄连杆机构的六自由度平台姿态正解问题。利用基座与上平台上的轴承连接点、曲柄、连杆的几何关系列写方程组，求解方程组，得到上平台的三轴姿态角和相对位置得到了曲柄连杆结构的六自由度平台的姿态正解方法。