一种空间机器人燃料最省的协调控制方法

摘要

本发明涉及一种空间机器人系统基座和臂的协调控制方法，其中，在系统质心处设计了基座推进器燃料最省的最优控制律，利用饱和函数代替输入不等式约束，使得最优控制问题可以被变分法求解，具有求解速度快、解的精度高、方便在线应用等优点。此外，考虑了反作用飞轮等基座姿态执行器只能提供较小、有限的力矩，在基座姿态执行器饱和时，可以利用臂的运动产生恰当的反作用力矩，保证了基座姿态可以被控制到期望值。