一种空间机器人有限时间协调控制方法

摘要

本发明公开了一种空间机器人有限时间协调控制方法，包括建立空间机器人的运动学方程与动力学方程；构建基于自适应多变量广义超螺旋算法的滑模干扰观测器；该滑模干扰观测器包括辅助滑动面和自适应2阶滑模控制器；构建基于光滑螺旋算法的有限时间协调控制器。能够克服系统强非线性、外界干扰、耦合不确定性以及多输入力矩，实现空间机器人机械臂与卫星平台的有限时间稳定。