基于视觉的机器人动态跟踪抓取方法及系统

摘要

本发明公开了一种基于视觉的机器人动态跟踪抓取方法及系统，通过图像处理器预测目标工件处于待抓取的位置，机器人控制器选取位于待抓取位置上游的第一位置，使机器人的末端执行器从目标点位置先于待抓取的目标工件运动到第一位置且速度为零，机器人的末端执行器在目标工件的运行方向上加速运动，然后使待抓取的目标工件追击末端执行器使两者在第二位置以相同的速度相遇，之后运动到待抓取位置时末端执行器抓取待抓取的目标工件，完成抓取后最后一起运动到目标点位置，通过识别算法和跟踪算法定位和抓取目标工件，末端执行器按上述设定的抓取路径轨迹可在抓取目标工件的过程中实现平滑性运行，减少机器人在跟踪与抓取目标工件的过程中引起的振动。