声明
1绪 论
1.1课题来源
1.2课题背景、目的及意义
1.3国内外研究现状
1.3.1运动目标跟踪和预测研究现状
1.3.2机械臂轨迹规划和控制研究现状
1.4论文主要工作内容
2基于视觉伺服的机械臂跟踪抓取方案
2.1视觉伺服跟踪抓取系统组成
2.1.1视觉伺服手眼结构选取
2.1.2视觉伺服控制方法选取
2.2运动目标视觉跟踪算法
2.2.1生成类算法分析
2.2.2判别类算法分析
2.2.3 运动目标视觉 跟踪 算法选 取
2.3机械臂跟踪抓取策略
2.4本章小结
3基于改进几何粒子滤波的视觉跟踪
3.1几何粒子滤波视觉跟踪原理
3.1.1状态方程及观测方程
3.1.2重要性采样
3.1.3粒子均值
3.1.4算法整体流程
3.1.5几何粒子滤波跟踪算法的局限性分析
3.2改进几何粒子滤波视觉跟踪算法
3.2.1特征点选取
3.2.2特征选取
3.2.3模板更新
3.3实验与分析
3.4本章小结
4基于位置的视觉伺服跟踪抓取
4.1基于位置的视觉伺服跟踪抓取框架
4.2视觉三维位姿估计
4.2.1相机成像模型
4.2.2 RGB-D相机标定
4.2.3目标物三维位姿估计
4.3基于位置的视觉伺服控制器设计
4.3.1手眼标定
4.3.2速度解算
4.4跟踪位姿及抓取位姿规划
4.5本章小结
5运动目标跟踪抓取实验验证与性能分析
5.1实验平台介绍
5.1.1硬件介绍
5.1.2软件介绍
5.2一维直线运动目标跟踪抓取
5.3二维平面运动目标跟踪抓取
5.4三维空间运动目标跟踪抓取
5.5本章小结
6总结与展望
6.1工作总结
6.2课题展望
致谢
参考文献
附录1 攻读硕士学位期间的论文与专利
