无人机系统中无人机的编队和避障控制方法

摘要

本发明公开了一种无人机系统中无人机的编队和避障控制方法，属于无人机控制技术，其包括S1对所有无人机进行编队，S2根据无人机t时刻采集的信号，判断无人机设定范围内是否存在障碍物，若存在，则进入步骤S3，否则进入步骤S5；S3、根据无人机t时刻的速度和位置，计算无人机的避障控制器的输出；S4根据无人机t时刻的输出、速度和位置，计算无人机t+1时刻的速度和位置，并在t+1时刻调整无人机后，令t＝t+1并进入步骤S2；S5根据无人机系统是否避障及是否到达目的，进行编队、避障及结束方法的调整。本方案提供的控制方法可以解决无人机保持编队航行时避障差及避障后不能重组的问题。