应对快速移动障碍物的多无人机编队避障控制

摘要

通过引入与障碍物移动方向垂直的辅助牵引加速度信息,消除陷入局部最优化解,提高了对移动障碍物的规避能力。将有限时间一致性算法与改进的人工势场方法相结合,提出一种多无人机有限时间编队和避障控制策略,可实现多无人机快速编队和避障,提高战场环境下机群的生存能力。利用MATLAB进行仿真实验证实算法的有效性。