一种多无人机编队飞行避障控制策略制定方法

摘要

本发明公开了一种多无人机编队飞行避障控制策略制定方法，包括如下步骤：引入斥力场函数，通过斥力场函数的大小来决策无人机相遇之后的运动速度和方向，确定相遇的无人机数量、无人机相遇方向、次序及各无人机之间的相对位置；针对两机、三机和多机相遇的各种情况分别制定无人机避障控制策略。本发明改进后的斥力场函数，引入了触发条件的无人机与目标点之间的相对距离，保证了无人机在触发避障条件后还能准确的朝目标点飞去，从而保证了不影响其它无人机的航线，引起再次触发条件。双机、三机及多机避障策略工程实践中简单可行。