一种改进APF与分段Bezier相结合的多无人机协同目标追踪方法

摘要

本发明公布了一种改进APF与分段Bezier相结合的多无人机协同目标追踪方法，所述方法首先利用机载摄像头和激光雷达检测目标和障碍物位置；其次建立无人机当前所受的目标引力、障碍物斥力模型，构建每架无人机的自身斥力势场；然后根据无人机当前所受的引力与斥力，求出所受到的合力，对于路径陷入局部最优的无人机采用虚拟障碍物的方法使其逃离局部最优点；接着求出无人机下一时刻的飞行角度，并计算出无人机下一个航点的位置；最后结合分段Bezier曲线进行航路在线平滑优化，得到优化后的无人机下一个航点位置，依次循环，直至所有无人机均追踪到目标。该方法主要解决了多无人机协同目标追踪过程中机间防碰撞问题，同时消除了追踪过程中航路振荡现象。