基于stackelberg均衡的运动目标多无人机协同搜索方法研究

目录

声明

1 绪论

1.1 课题研究背景和意义

1.2 国内外研究现状

1.3 本文研究的主要内容及结构安排

1.3.1 研究目标

1.3.2 结构安排

2 多UAV协同搜索运动目标问题分析

2.1 问题描述

2.2 环境模型

2.3 UAV模型

2.4 地图信息模型

2.5 传感器探测模型

2.6 UAV控制方式

2.6.1集群控制策略

2.6.2 通信管理

3 基于stackelberg均衡的多UAV搜索策略

3.1多UAV协同搜索问题

3.2 常用搜索航迹方法

3.3 路径选择收益

3.3.1 无人机路径选择收益

3.3.2 目标路径选择收益

3.4 基于stackelberg均衡的单步博弈策略

3.5 基于stackelberg均衡的多步博弈策略

3.6 仿真实验

3.6.1 策略性能对比

3.6.2 无人机数量的影响

3.6.3 目标反侦查能力的影响

4 基于stackelberg 均衡的分层模糊优化算法

4.1 UAV分布式预测控制

4.2 博弈收益的分层模糊优化

4.3基于stackelberg均衡的模糊优化算法步骤

4.4 仿真实验

4.4.1 策略性能对比

4.4.2 无人机数量对搜索结果的影响

4.4.3 目标反侦查能力对搜索结果的影响

结论

致谢

参考文献

攻读学位期间的研究成果