多臂空间机器人协同精细操作地面实验系统

摘要

本发明公开一种多臂空间机器人协同精细操作地面实验系统，包括第一工业机器人、第二工业机器人、多臂空间机器人、服务星、目标星、力传感器和视觉系统和控制平台；第一工业机器人与服务星的一端连接；多臂空间机器人包括多个服务机械臂、多个末端工具和多臂空间机器人控制器，每个服务机械臂的一端都通过一力传感器与一末端工具连接，每个服务机械臂的另一端都连接在服务星的另一端，多臂空间机器人控制器与每个服务机械臂连接；视觉系统分别与服务星和服务机械臂连接；第二工业机器人与目标星连接，末端工具和目标星相隔预定距离时，末端工具对目标星进行在轨操作。本发明可模拟实现多臂空间机器人在轨目标抓捕、维修、精细操作等在轨操作任务。