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自由飘浮空间机器人地面实验系统

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摘要

针对空间机器人的运动的地面模拟,基于运动学等效原理提出一种用固定基座机器人模拟空间机器人运动的方法.运用该方法,在地面用两个基座固定的六自由度工业机器人组建了一套空间机器人的地面模拟系统.应用该系统成功模拟了自由飘浮空间机器人捕获自由运动目标的运动,实验结果证明了该方法的有效性.

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来源
《宇航学报》 |2010年第12期|2807-2812|共6页
作者
邓启文; 韦庆;
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作者单位

国防科学技术大学武器装备发展研究中心,长沙,410073;

国防科学技术大学机电工程与自动化学院,长沙,410073;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人技术;
关键词
空间机器人; 自由飘浮; 广义雅可比矩阵; 运动学等效;

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