基于观测器的多移动机器人自适应编队跟踪控制方法

摘要

一种基于观测器的多移动机器人自适应编队跟踪控制方法，用于控制机器人系统中的多个移动机器人完全分布式自适应编队，所述多移动机器人自适应编队跟踪控制方法，包括：步骤A：创建移动机器人的动力学方程模型；步骤B：创建机器人的系统观测器模型；步骤C：设定要实现的多移动机器人编队向量；步骤D：确定多移动机器人编队控制的控制器；步骤E：用步骤D所确定的控制器实现多移动机器人自适应编队跟踪控制，以缓解当前多机器人系统运行中可能受某些物理条件限制，机器人系统状态信息不完全可测，以及领航机器人控制输入信息未知的情况，现有的集中式的控制方法具有很大的局限性，不适用于机器人数目较多的情况等技术问题。