一种力反馈双边遥操作稳定控制方法

摘要

本发明公开了一种力反馈双边遥操作稳定控制方法，通过前向通信通道和反向通信通道存在的有界随时时延和主控制模块采用的H_∞控制算法，对有界时延情形下的力反馈双边遥操作系统进行稳定控制，并对系统的扰动等不确定性具有较好的鲁棒性，从控制模块采用反演滑模控制算法，实现快速响应，可处理遥操作系统中的各种不确定性，对干扰不敏感。最终达到灵活快速控制，并在稳定控制的前提下提高系统的跟踪性能。