基于散射矩阵的时延力反馈遥操作系统稳定性研究

摘要

具有力反馈功能的遥操作系统一般采用双边控制方式，系统的主从端在传输过程中存在一定的时延，使系统的稳定性遭到破坏。本文利用二端口网络将遥操作系统的通信环节模拟成无损耗传输线，有效地解决了具有力反馈功能的遥操作系统在存在时延的情况下的稳定性问题，实验仿真结果表明，该方法能给保证系统较高的稳定性。