一种用于多障碍环境的两轮自平衡车自主避障方法

摘要

本发明涉及一种用于多障碍环境的两轮自平衡车自主避障方法，包括通过考虑安全距离改进人工势场函数的步骤、基于改进人工势场函数建立两轮自平衡车避障控制器的步骤、对避障控制器的关键参数使用模糊逻辑方法进行调节的步骤。所提出的新型人工势场函数，不仅能够克服障碍物在目标点附近时产生的局部极小问题，还能更加有效的保证移动机器人的运动安全，可用于多种类型的自主移动平台避障控制。本申请是一种针对欠驱动、非完整两轮自平衡车在多障碍环境下的有效避障方案，可实现控制稳定性与运动效率的良好平衡。