基于卡尔曼滤波的两轮自平衡车姿态检测方法

摘要

针对单一传感器在两轮自平衡车姿态检测中存在噪声干扰和测量误差的问题,给出一种基于卡尔曼滤波实现对陀螺仪和加速度计数据融合的姿态检测方法,该方法以加速度计X、Z轴数据反正切运算得到的倾角值作为观测量,通过对陀螺仪时间累积产生的漂移误差进行估计,不断地反馈校正最终得到姿态信息的最优估计.仿真结果表明,该方法解决了单独使用陀螺仪或加速度计的漂移问题,拥有良好的噪声抑制能力,在多种环境下都能有效提高车体姿态检测的精度.