一种机器人谐波传动关节实际力矩值的获取方法及装置

摘要

本发明公开了一种机器人谐波传动关节实际力矩值的获取方法，方法包括：1)、利用谐波传动关节柔性误差模型获取谐波传动关节输出力矩模型值的集合；2)、获取样本数据集合，使用样本数据集合训练机器学习模型，然后根据谐波传动关节的电机端的位置信号、谐波传动关节的连杆端的位置信号以及电机电流数据，获取谐波传动关节输出力矩的预测值；3)、对谐波传动关节输出力矩模型值以及预测值均值进行滤波处理，得到谐波传动关节输出力矩模型值对应的实际力矩值。本发明公开了一种机器人谐波传动关节实际力矩值的获取装置。应用本发明实施例，可以提高获取的机器人谐波传动关节实际力矩值的准确性。