第1章 绪 论
1.1 研究背景及意义
1.2 国内外研究现状
1.2.1 模块化机器人研究现状
1.2.2 基于关节力矩反馈的机器人控制研究现状
1.2.3 模块化机器人分散控制研究现状
1.3 论文研究内容
第2章 模块化机器人的动力学建模
2.1 引言
2.2 谐波传动装置模型
2.2.1 谐波传动装置的机械结构
2.2.2 谐波传动装置的基本模型
2.2.3 基于谐波传动装置柔度与摩擦的模型
2.3 模块化机器人动力学建模
2.4 模型不确定性分析
2.5 模块化机器人的系统状态空间描述
2.6 本章小结
第3章 基于局部信息量测的模块化机器人关节速度估计与力矩估计
3.1 引言
3.2 基于位置信息量测的关节速度估计
3.2.1 速度估计方法
3.2.2 速度估计方法的稳定性分析
3.3 基于谐波传动模型的机器人关节力矩估计
3.4 实验研究
3.4.1 关节速度估计实验设计
3.4.2 关节速度估计实验结果
3.4.3 关节力矩估计实验设计
3.4.4 关节力矩估计实验结果
3.5 本章小结
第4章 基于学习的模块化机器人鲁棒神经网络控制器
4.1 引言
4.2 基于局部信息量测的鲁棒神经网络控制器
4.2.1 鲁棒神经网络控制器设计
4.2.2 基于鲁棒控制的摩擦力不确定性补偿
4.2.3 基于神经网络的模型不确定性补偿
4.2.4 控制系统稳定性分析
4.3 实验研究
4.3.1 实验建立
4.3.2 实验结果
4.4 本章小结
第5章 总结与展望
5.1 总结
5.2 展望
致谢
参考文献
作者简介
攻读硕士学位期间研究成果
